主控

Onboard Compute Platform常用

装在机器人身上、跑感知和模型推理的主计算机。

主控指机器人本体上负责「想」的那块计算平台，运行感知、定位导航、任务规划和 VLA 等模型推理，再把指令下发给运动控制器和各关节驱动。常见选择有英伟达 Jetson 系列（Orin、Thor）、瑞芯微 RK3588、地瓜 RDK S100 这类带 NPU 的 SoC，以及 x86 工控机。选型主要看算力（用 TOPS 或 TFLOPS 表示）、内存、功耗、接口和软件生态。机器人靠电池供电、还要散热，主控算力远小于训练服务器，模型往往要压缩、量化，或把部分计算放到云端。中文里「主控」有时也泛指控制板上的主芯片，要看上下文。