onshape-to-robot

把 Onshape 里画好的机器人装配体导出成 URDF/MJCF 的开源工具

onshape-to-robot 是法国波尔多大学 Rhoban 团队开源的 Python 工具。机器人结构常在 CAD 软件里设计，但仿真器和 ROS 需要的是 URDF、SDF、MJCF 这类机器人描述文件，手工转写连杆、关节、质量和惯量既费时又容易错。这个工具通过 Onshape（一款云端 CAD）的接口读取装配体，按命名约定识别关节，自动生成描述文件和网格，并带上质量、惯量信息。它常被开源硬件项目用来把设计直接送进 MuJoCo、PyBullet 等仿真器。

例子在 Onshape 里把关节配合命名为 dof_knee 等，运行 onshape-to-robot 后直接得到可在 MuJoCo 里加载的 MJCF 文件和 STL 网格。

相关

统一机器人描述格式、MJCF、SolidWorks 转 URDF 插件、CAD 建模软件（SolidWorks / Onshape / Fusion 360）、网格文件、SDFormat 仿真描述格式

来源

Rhoban/onshape-to-robot (GitHub)