qpOASES

基于在线有效集法的开源二次规划求解器，常用于 MPC

qpOASES 是比利时鲁汶大学 Hans Joachim Ferreau 等人开发的开源 C++ 二次规划（QP）求解器，现托管在 COIN-OR。它采用参数化的在线有效集法：相邻两次求解的问题往往只差一点，它能沿用上一次哪些约束起作用的信息做「热启动」，因此特别适合每个控制周期都要解一次 QP 的模型预测控制（MPC）。它适合变量规模中小、较稠密的问题，提供 MATLAB、Python 接口，也被 CasADi、acados 等优化框架集成。腿足机器人的凸 MPC 实现里常见它的身影。

例子四足机器人凸 MPC 每个周期要解出未来若干步的足端接触力，就可以交给 qpOASES 热启动求解。

相关

二次规划、模型预测控制、凸 MPC、OSQP、acados、CasADi

来源

coin-or/qpOASES (GitHub)