MIT Cheetah 执行器

MIT 为 Mini Cheetah 四足设计的准直驱关节模组，后被业界广泛仿制。

MIT Cheetah 执行器是 MIT 仿生机器人实验室（Sangbae Kim 组）的 Ben Katz 为 Mini Cheetah 四足机器人设计的关节模组：大直径外转子无刷电机，配一级 6:1 行星减速器，再集成驱动板和磁编码器，通过 CAN 总线通信。减速比小意味着反射惯量小、能被外力反推，关节可以直接用电流估算力矩，不需要额外的力矩传感器，这就是准直驱和本体感受式执行器的思路。由于设计资料和固件公开，国内外大量低成本关节电机沿用了它的结构和「MIT 模式」控制指令。

例子达妙、小米 CyberGear、CubeMars AK 系列等关节电机都支持 MIT 模式，一帧指令同时给目标位置、速度、Kp、Kd 和前馈力矩。

也叫

Mini Cheetah 电机、Mini Cheetah 关节模组

相关

MIT Mini Cheetah、准直驱、本体感受式执行器、MIT 模式、行星减速器、反驱性

来源

Mini Cheetah: A Platform for Pushing the Limits of Dynamic Quadruped Control (ICRA 2019)
bgkatz/motorcontrol - GitHub