RBDL

一个开源 C++ 刚体动力学库，高效算机器人的正逆动力学

RBDL 是 Martin Felis 在德国海德堡大学期间开发的开源 C++ 库，实现了 Featherstone 教材里的经典刚体动力学算法，包括递归牛顿-欧拉算法（算逆动力学，已知运动求力矩）、铰接体算法（算正动力学，已知力矩求加速度）和复合刚体算法（算质量矩阵）。它还能从 URDF 或 Lua 文件加载模型，并提供 Python 绑定。多关节机器人的动力学方程手推很繁琐，这类库把它变成几行函数调用，常用于腿足机器人控制和运动优化研究。功能定位与 Pinocchio 相近。

例子给定人形机器人的 URDF 和当前关节角、角速度、目标加速度，调用 RBDL 的 InverseDynamics 就能算出每个关节需要的力矩。

相关

刚体动力学、递归牛顿-欧拉算法、铰接体算法、Pinocchio、KDL、统一机器人描述格式

来源

RBDL on GitHub