KDL

Orocos Kinematics and Dynamics Library进阶

Orocos 项目的 C++ 运动学与动力学库，ROS 里算正逆解的老牌工具

KDL 是开源机器人控制软件项目 Orocos 的一部分，最初由比利时鲁汶大学等机构开发，用 C++ 实现，也有 Python 绑定。它把机器人建模成由连杆和关节串起的运动链，提供正运动学、逆运动学、雅可比矩阵和逆动力学等求解器。KDL 在 ROS 生态里用得非常广：kdl_parser 把 URDF 转成 KDL 模型，robot_state_publisher 用它计算各连杆位姿，MoveIt 默认的运动学插件也基于它。它的数值逆解在关节限位附近容易失败，因此常被 TRAC-IK 等替代；新项目也常改用 Pinocchio。