真机数据

用真实机器人在物理世界里实际操作时采到的数据。

真机数据指真实机器人本体在物理世界执行任务时记录的数据，包括相机画面、关节状态和动作指令，通常靠遥操作采集，也包括机器人自主执行时回收的数据。它没有虚实差距（仿真与现实在物理和画面上的差异），动作能直接在同型号机器人上复现，被普遍认为质量最高。缺点是贵且慢：要买机器人、搭场景、雇数采员一条条采。业界常用「数据金字塔」来描述：底层是海量互联网和人类视频，中间是仿真与合成数据，顶端是少而精的真机数据。代表数据集有 DROID、AgiBot World 和 Open X-Embodiment。

例子DROID 由 13 家机构的 50 名采集员用 Quest 2 头显遥控 Franka 机械臂，花 12 个月采了 7.6 万条轨迹、共 350 小时，覆盖 564 个场景。

也叫

真机采集、本体采集、本体数据、真实机器人数据、真机采集（本体采集）、Real-World Robot Data

相关

遥操作、仿真数据、数据金字塔、DROID 数据集、AgiBot World 数据集、真机派 / 仿真派

来源

DROID: A Large-Scale In-the-Wild Robot Manipulation Dataset
AgiBot World Colosseo (arXiv 2503.06669)

信息截至

2025-03