多传感器时间同步（时间戳对齐）

Multi-sensor Time Synchronization / Timestamp Alignment常用

让相机、编码器、IMU 等各路信号对齐到同一时间轴，保证同一时刻的数据配成对。

机器人上的相机、关节编码器、力传感器、IMU 各自以不同频率工作，延迟也不同，相机因曝光、编码和传输，延迟通常比关节读数大。时间同步就是把这些数据放到同一条时间轴上：硬件上可以用同一触发信号让多台相机同时曝光，或用精确时间协议（PTP，IEEE 1588）把设备时钟对齐到亚微秒级；软件上按时间戳把最接近的消息配对，如 ROS 的 message_filters 提供精确匹配和近似匹配两种策略。对模仿学习来说，对不齐意味着模型学到的是错位的观测-动作对。