实时控制

Real-Time Control常用

控制程序按固定周期读传感器、算指令、发给电机，每一拍都必须准时完成。

实时控制指控制程序按固定周期（如每 1 毫秒）读取传感器、计算指令并下发给电机，而且每个周期都必须在截止时间前完成。这里的实时强调准时、可预期，而不是算得快：硬实时系统错过一次截止时间就算失败，软实时只会让效果变差。例如 Franka 机械臂的 libfranka 以 1 kHz 执行用户的控制回调，官方要求工作站使用 PREEMPT_RT 实时内核、以实时优先级运行控制程序。具身智能系统里常见的分工是：VLA 等大模型以几到几十 Hz 推理出目标，底层关节控制在实时回路里以数百到上千 Hz 跟踪。

例子用 libfranka 给 Franka FR3 做力矩控制时，回调函数每 1 毫秒被调用一次，读入机器人状态、返回 7 个关节力矩；如果电脑卡顿导致连续 20 个以上数据包丢失，控制回路会抛出 communication_constraints_violation 并停止。

也叫: 实时控制回路、实时控制循环
相关: 控制频率、硬实时、实时操作系统、实时内核补丁、时间抖动、控制延迟
来源: Wikipedia: Real-time computing
Franka FCI 文档：libfranka Overview（1 kHz 控制回路、丢包处理）
Franka FCI 文档：Setting up the Real-Time Kernel