再生制动与泄放电阻（泄放模块）

Regenerative Braking & Brake (Shunt) Resistor进阶

电机减速时变成发电机回灌能量，泄放电阻把多余电能烧成热

电机在减速、被外力反拖（比如机器人落地、下蹲、急停）时会变成发电机，把动能送回驱动器的直流母线，这叫再生制动。母线电压因此升高，如果电池或电源吸收不了，就要靠泄放电路（一个开关管加一个功率电阻，也叫制动斩波器）在电压超过阈值时把多余电能转成热量，否则驱动器会过压报警甚至损坏。电池供电的机器人能回收一部分能量，但电池满电或用不能反灌的实验室直流电源供电时，必须加泄放模块。它和电机驱动器、电源设计、急停策略直接相关。