RoboVerse

用统一接口打通多款仿真器的机器人学习平台，附带合成数据集和评测基准

RoboVerse 是 2025 年 4 月发布的开源项目，作者包括伯克利的 Pieter Abbeel、Jitendra Malik 等多家机构的研究者，论文被 RSS 2025 接收，代码采用 Apache 2.0 许可。它的底座叫 MetaSim：一层与具体仿真器无关的中间件，把 Isaac Lab、Isaac Gym、MuJoCo、SAPIEN、PyBullet、Genesis、CoppeliaSim 等后端统一成同一套配置和 API，负责启动环境、加载资产和推进物理步进。这样同一个任务、同一批机器人和资产可以在不同仿真器之间切换，缓解各家仿真器格式互不兼容、基准难以横向比较的问题。在此之上，RoboVerse 汇集了 LIBERO、ManiSkill、RLBench、Meta-World、robosuite 等已有基准的任务和数据，提供合成数据集、统一评测协议，以及模仿学习、强化学习和 VLA 训练流程。

例子在 MetaSim 里写好一个抓取任务的配置，通过切换仿真后端参数，把同一任务分别放到 MuJoCo 和 Isaac Lab 上运行，比较策略在两个仿真器下的表现差异。

也叫

MetaSim

相关

仿真器、仿真到仿真迁移、Isaac Lab、MuJoCo、SAPIEN、基准测试

来源

arXiv 2504.18904 - RoboVerse
GitHub - RoboVerseOrg/RoboVerse
RoboVerse 文档站

信息截至

2026-09