RS-485 总线

RS-485进阶

用差分双绞线的串行通信标准，抗干扰、能拉长线，常连电机舵机

RS-485（正式名 TIA/EIA-485）是一种串行通信的物理层标准，用一对双绞线传差分信号（看两根线的电压差），抗干扰强，传输距离可达上千米，一条总线可挂多个设备，通常半双工（同一时刻只能一方发送）。它只规定电气特性，上层协议常见 Modbus RTU 或厂商私有协议。机器人里，很多舵机、关节电机、电动夹爪和传感器都用 RS-485。它的问题是速率比 EtherCAT、CAN FD 低，且靠主机轮询各设备，关节多、控制频率高时就不够用。

例子电动夹爪常通过 RS-485 跑 Modbus RTU 协议，上位机经 USB 转 485 模块发指令控制开合。

也叫: 485 总线、EIA-485、TIA-485
相关: CAN 总线(Controller Area Network / CAN with Flexible Data-Rate)、EtherCAT 总线(EtherCAT (Ethernet for Control Automation Technology))、舵机(Servo (Smart Serial Bus Servo))、电机驱动器(Servo Drive / Motor Driver)、宇树 GO-M8010-6 关节电机(Unitree GO-M8010-6 Motor)
来源: RS-485 - Wikipedia