CAN 总线

Controller Area Network / CAN with Flexible Data-RateCAN常用

两根线串起多个电机和传感器的现场总线，机器人关节通信常用

CAN 总线是博世在 1980 年代为汽车设计的串行通信总线，用一对差分线把多个节点串起来，抗干扰强、布线简单，每帧自带优先级仲裁和错误检测。经典 CAN 最高 1 Mbit/s、每帧最多 8 字节数据；CAN FD 是后续升级版，数据段可以更快、每帧最多 64 字节。在机器人里，大量关节电机、灵巧手和电池管理系统都走 CAN / CAN FD，上位机通过 USB-CAN 适配器或 Linux 的 SocketCAN 收发指令。它的带宽有限，关节数多、控制频率高时常分成几路总线，或改用 EtherCAT。