语义机器人描述格式

给 URDF 补充规划分组、免检碰撞对等语义信息的配置文件

SRDF 是 MoveIt（ROS 的运动规划框架）使用的 XML 格式，和 URDF（统一机器人描述格式，描述连杆、关节和外形）配套。URDF 只说明机器人长什么样，SRDF 补充运动规划需要的语义：规划组（比如 arm、gripper 各由哪些关节组成）、末端执行器、命名位姿（如 home、ready）、虚拟关节（把机器人固定到世界坐标系或移动底盘上）、被动关节，以及禁用碰撞检查的连杆对。相邻或永远碰不到的连杆不做自碰撞检查，能明显加快规划。通常用 MoveIt Setup Assistant 自动生成，再手工微调。

例子为 Franka 机械臂生成 MoveIt 配置时，SRDF 里定义 panda_arm 组包含 7 个关节、一个名为 ready 的位姿，并列出相邻的 panda_link1 和 panda_link2 不检查碰撞。

也叫

SRDF、.srdf 文件

相关

统一机器人描述格式、MoveIt、Xacro（XML 宏）、自碰撞检测、运动规划、MJCF

来源

ROS Wiki: srdf
MoveIt Docs: URDF and SRDF