Xacro（XML 宏）

给 URDF 加上变量、宏和引用的 XML 宏语言，用来少写重复的机器人描述

Xacro 是 ROS 生态里的一个 XML 宏语言和同名工具包，专门用来写 URDF（统一机器人描述格式，用 XML 描述连杆、关节、质量和外形）。纯 URDF 没有变量和函数，一台左右对称的双臂机器人要把几乎一样的连杆和关节抄两遍，改一个尺寸要改很多处。Xacro 允许定义属性（常量）、宏（带参数的模板）、做简单数学运算、按条件展开，并用 include 把多个文件拼起来。写好的 .xacro 文件在启动时由 xacro 命令展开成普通 URDF，再交给 robot_state_publisher、RViz、Gazebo 或 MoveIt 使用。多数厂商发布的 ROS 机器人描述包都以 .xacro 形式提供。

例子给双臂机器人写一个 arm 宏，参数为 prefix 和安装位置，分别以 left_ 和 right_ 调用两次，就得到左右两条手臂的全部连杆和关节。

也叫

.xacro 文件

相关

统一机器人描述格式、语义机器人描述格式、MJCF、robot_state_publisher、ROS 2、网格文件

来源

ROS Wiki: xacro
ros/xacro (GitHub)