感知-规划-行动范式

Sense-Plan-ActSPA常用

机器人先感知建模、再规划、最后执行，循环往复的经典控制流程。

经典机器人学的三步流程：先用传感器感知环境并更新内部世界模型，再在模型上规划下一步动作，最后交给执行器执行，如此循环。20 世纪 60–70 年代斯坦福研究院（SRI）的 Shakey 机器人是代表，它用 STRIPS 规划器和 A* 搜索把指令拆成可执行步骤。缺点是依赖准确的世界模型、计算慢，环境一变就容易出错；80 年代中期 Rodney Brooks 提出不建全局模型、让感知直接驱动行为的包容架构，后来又出现两者结合的混合架构。今天的模块化方案仍沿用这一思路，端到端 VLA 则用一个网络直接把观测映射成动作。