包容架构（行为式机器人）

Subsumption Architecture / Behavior-based Robotics进阶

用多层简单行为直连感知与动作、高层可压制低层的机器人控制架构。

包容架构由 MIT 的 Rodney Brooks 于 1986 年在论文《A robust layered control system for a mobile robot》中提出，是行为式机器人学的代表。它反对「先建完整世界模型、再规划、再执行」的感知-规划-行动流程，把控制拆成若干并行的行为层，每层用简单的有限状态机把传感器直接连到执行器：底层避障，上层漫游、探索；高层可以用抑制和压制信号改写低层的输入输出，从而「包容」低层行为。它反应快、鲁棒，但难以支撑复杂推理和语言理解，常被视为具身认知和人工智能行为主义学派的源头之一。