SLAM 前端 / 后端

SLAM 系统的两段分工：前端处理传感器数据估运动，后端全局优化纠误差。

同步定位与建图（SLAM）通常拆成两部分。前端直接处理传感器数据：提取和匹配特征点、跟踪相邻帧、估计相机或机器人的相对运动，并做数据关联（判断哪些观测对应同一个地图点）和回环检测候选。后端拿到前端给出的约束，用因子图优化、光束法平差或滤波方法（如卡尔曼滤波）做全局估计，把累积漂移摊平、保证地图一致。这个划分由 Cadena 等人 2016 年的 SLAM 综述系统总结。读 ORB-SLAM3、VINS、FAST-LIO 这类代码时，先分清哪部分是前端、哪部分是后端，会好理解得多。

例子ORB-SLAM3 里提取 ORB 特征做帧间跟踪属于前端，局部与全局光束法平差属于后端。

也叫

前端里程计、后端优化

相关

同步定位与建图、视觉里程计、因子图优化、光束法平差、回环检测、ORB-SLAM3

来源

Past, Present, and Future of Simultaneous Localization And Mapping (Cadena et al., arXiv)