软件开发工具包

厂商提供的库、接口和示例，让开发者能用代码控制设备

SDK 是软件或硬件厂商给开发者的一整套开发材料，通常包括程序库、接口（API）说明、示例代码、驱动和调试工具。在机器人领域，买来一台机械臂、四足或人形机器人后，要读取关节状态、下发位置或力矩指令、获取相机图像，一般都通过厂商 SDK 完成，也就是常说的「二次开发」。SDK 多提供 C++ 和 Python 接口，很多还带 ROS / ROS 2 封装。SDK 的开放程度直接决定了能否在这台机器人上跑自己的算法，比如是否开放底层关节力矩控制，还是只能调用高层的行走、动作指令。

例子宇树 G1 通过 unitree_sdk2 读取各关节角度并下发电机指令，研究者据此部署自己训练的运动控制策略。

也叫

开发包

相关

二次开发、宇树 SDK、libfranka、驱动、ROS 2

来源

unitree_sdk2 (GitHub)
Franka Robotics 文档：libfranka client library