驱动

让操作系统或上层程序能读写某个硬件的那层软件

驱动是位于硬件和上层软件之间的程序，负责把「读一帧图像」「让电机转到某个角度」这类请求翻译成硬件能懂的底层指令，再把硬件返回的数据整理成程序能用的格式。它有两层含义：一是操作系统层面的设备驱动，如显卡驱动、USB 串口驱动；二是机器人软件里的「ROS 驱动」，即厂商或社区写的一个 ROS 节点，把相机、激光雷达、电机的数据发布成标准话题。新硬件接进系统时，先确认有没有可用的驱动，往往是第一步。

例子安装 realsense-ros 驱动包后，启动它就能在 /camera/color/image_raw 等话题上收到 RealSense 相机的彩色图和深度图。

也叫

驱动程序、ROS 驱动、设备驱动

相关

固件、软件开发工具包、硬件抽象层、ros2_control、RealSense SDK、节点

来源

Wikipedia: Device driver
IntelRealSense/realsense-ros (GitHub)