路径长度加权成功率

导航评测指标：既看有没有到达目标，也看走的路是否接近最短路径。

SPL 由 Peter Anderson、Jitendra Malik 等 11 位研究者在 2018 年的论文《On Evaluation of Embodied Navigation Agents》中提出，并建议作为具身导航的首要指标。算法：对每个测试回合 i，成功则 S_i 记 1，否则记 0；l_i 是起点到目标的最短路径长度，p_i 是智能体实际走的路程；SPL 是所有回合 S_i·l_i/max(p_i, l_i) 的平均值。「成功」要求智能体主动输出停止动作，且此时离目标足够近，论文建议阈值默认取机身宽度的 2 倍，距离用绕开障碍的最短路径距离而不是直线距离。它惩罚绕远路，避免只看成功率时乱逛碰巧到达也拿满分。点目标导航、物体目标导航等任务通常同时报告成功率和 SPL。

例子论文举例：一半回合成功且都走最短路，SPL 为 0.5；全部成功但每次走的路程都是最短路的两倍，SPL 同样是 0.5；一半成功且路程是两倍，SPL 为 0.25。

也叫

路径加权成功率、Success weighted by (normalized inverse) Path Length

相关

成功率、点目标导航、物体目标导航、导航、归一化动态时间规整、导航误差 / Oracle 成功率 / 轨迹长度

来源

On Evaluation of Embodied Navigation Agents (arXiv 1807.06757)