舵轮

Swerve Drive / Steerable Drive Wheel进阶

每个轮子既能驱动又能单独转向的轮组，可让底盘全向移动。

舵轮把一个驱动电机和一个转向电机装在同一个轮组上：驱动电机让轮子滚动，转向电机让整个轮子绕竖直轴转到任意朝向。底盘装两到四个舵轮，控制器分别算出每个轮子的速度和角度，就能边平移边转身、横着走。相比麦克纳姆轮，舵轮承载大、对地面平整度要求低、打滑少，但机构和控制更复杂，成本更高。常见于重载 AGV、仓储搬运机器人，以及部分轮式人形和复合机器人的底盘。