升降柱

装在底盘上、让机器人躯干或手臂整体上下移动的竖直直线轴。

升降柱是移动操作机器人和轮式人形机器人上常见的竖直直线运动部件，一般由电机带动丝杠或同步带，驱动立柱或滑台上下移动，把双臂、头部相机整体抬高或放低。它解决的是工作高度问题：固定高度的手臂很难同时够到地面和高处的货架，加一根升降轴就能用一个自由度覆盖从低到高的工作空间，比做一双长腿便宜、稳定得多。选型时主要看行程、负载、速度和断电能否自锁（防止掉电时手臂下坠）。它和移动底盘、机械臂一起构成复合机器人的常见配置。

例子Hello Robot 的 Stretch 在底盘上立了一根竖直升降轴，伸缩手臂挂在上面，可以从地面捡东西，也能够到桌面和台面。

也叫

升降立柱、升降模组

相关

复合机器人、移动底盘、轮式人形机器人、工作空间、移动关节、滚珠丝杠

来源

Hello Robot Stretch