触觉数据

触觉传感器在接触物体时记下的压力、剪切力、接触面形变等信号。

触觉数据来自装在指尖、掌心或夹爪上的触觉传感器，记录接触位置、法向力（压下去的力）、切向力（剪切力，和打滑有关）以及接触面的形变。按原理大致两类：视触觉传感器（如 GelSight、DIGIT）用内置相机拍弹性胶面的变形，输出像照片一样的触觉图像；压阻、电容、磁性等阵列式传感器输出每个触觉单元的数值。手挡住视线或需要控制力度时（插孔、拧瓶盖、拿易碎物），触觉能给出相机给不了的信息。难点是传感器型号多、数据不通用，力和打滑的真值又难标注，所以 Meta 的 Sparsh 用 46 万多张无标注触觉图像做自监督预训练。RoboMIND 2.0 等数据集已把触觉与视觉、关节状态同步记录。

例子用装了 GelSight 的夹爪捏一颗草莓，触觉图像上接触面积的大小和标记点的位移，能反映捏得多紧、有没有开始打滑。

也叫

视触觉数据、Visuo-tactile Data

相关

触觉传感器、视触觉传感器、触觉表征学习、视触觉融合、多模态数据、滑移检测

来源

Sparsh: Self-supervised Touch Representations for Vision-based Tactile Sensing
Touch and Go: Learning from Human-Collected Vision and Touch
RoboMIND 2.0 (arXiv HTML)

信息截至

2025-12