Taxim

Taxim: An Example-based Simulation Model for GelSight Tactile Sensors进阶

用少量真实数据标定的 GelSight 视触觉传感器样例式仿真模型。

Taxim 由卡内基梅隆大学 RoboTouch 实验室的 Zilin Si 和 Wenzhen Yuan 在 2021 年提出，专门仿真 GelSight 类视触觉传感器。所谓样例式（example-based），是不从头建模光路，而是用真实传感器采到的样例标定一张多项式查找表，把胶面形变的几何直接映射成相机像素亮度；胶面上标记点的运动则用弹性形变理论叠加计算。标定只需不到 100 个真实数据点，所以容易移植到不同型号的 GelSight。论文报告它的像素级光强误差低于此前方法，而且用 CPU 就能跑。它常和 TACTO 对比：TACTO 用通用渲染器出图，Taxim 靠实测数据标定出图。