光度立体

Photometric Stereo进阶

相机不动、从多个方向打光拍照，由明暗反推表面朝向和形状。

光度立体由 Woodham 于 1980 年提出。相机位置固定，从至少三个已知方向照亮物体；在朗伯反射（表面向各方向均匀漫反射）假设下，每个像素的亮度只取决于表面法向和光照方向，解一个小线性方程就得到该点法向，再把法向积分成深度图。它能恢复很细的表面起伏，但对金属、玻璃这类高光或透明表面效果差。在具身智能里，它最重要的用途是视触觉传感器：GelSight 用红、绿、蓝三色 LED 从不同方向照亮弹性胶面，相机拍一张图，就能靠标定好的查找表把颜色映射成法向，重建出接触面的三维形状。