TACTO

TACTO: A Fast, Flexible, and Open-source Simulator for High-Resolution Vision-based Tactile Sensors进阶

Meta 开源的视触觉仿真器，配合 PyBullet 渲染 DIGIT 等触觉图像。

TACTO 由 Shaoxiong Wang、Mike Lambeta、Po-Wei Chou、Roberto Calandra 开发，代码发布在 Meta 的 facebookresearch 仓库，论文发表于 IEEE RA-L 并在 ICRA 2022 报告。它用 PyRender 渲染器根据物体与弹性胶面的接触几何，每秒生成数百帧高分辨率触觉图像，并提供和 PyBullet 物理引擎对接的接口，自带 DIGIT 和 OmniTact 两种传感器的模型与配置。作者特意说明，TACTO 不负责接触动力学（形变、摩擦）的物理精度，这部分交给现有物理引擎。它以 MIT 许可开源，可直接 pip 安装。