工具中心点

末端工具上真正干活的那个参考点，机器人按它而不是法兰去对准目标。

工具中心点是定义在末端工具上的参考点，同时带一个坐标系，比如夹爪两指中间、焊枪尖端、吸盘中心。机械臂本身只知道法兰（末端安装面）在哪，装上工具后要设置一个从法兰到 TCP 的固定变换（位置 xyz 加姿态），控制器才能让工具尖去到目标位姿、走直线或绕某点旋转。TCP 设错了，末端会整体偏移，绕点旋转时最明显，所以换工具后通常要重新标定 TCP。具身智能里，数据集和策略输出的「末端位姿」指的是法兰还是 TCP，各家约定不同，跨本体训练时要统一；Franka 的 libfranka 就把法兰坐标系和末端（EE）坐标系分开给出。

例子给机械臂装上平行夹爪后，把 TCP 设在两指指尖中点：让机器人「绕 TCP 旋转」时，指尖位置不动、只改变夹爪朝向；如果 TCP 还停在法兰上，指尖会甩出一段圆弧。

也叫

工具坐标系、Tool Frame、末端坐标系、TCP 点

相关

末端执行器、工具法兰、末端位姿、齐次变换矩阵、手眼标定、绝对定位精度

来源

RoboDK Documentation: General Tips (Tool Center Point)
libfranka robot_state.h (F_T_EE, O_T_EE)