四足机器人

Quadruped Robot入门必知

用四条腿行走的足式机器人，俗称机器狗

四足机器人是用四条腿移动的机器人，常见构型每条腿 3 个关节，全身约 12 个自由度。相比双足，它随时有多条腿着地，天然更稳；相比轮式，它能跨台阶、走碎石和坡地。因此它是最早走向商用的足式机器人，主要用于工业巡检、安防、勘察和科研教育，背上加机械臂还能做移动操作。近年来主流做法是在仿真里用强化学习训练运动策略再迁移到真机。代表有波士顿动力 Spot、ANYbotics ANYmal、宇树 Go2、云深处绝影系列。