VINS-Mono / VINS-Fusion

VINS-Mono / VINS-Fusion (Visual-Inertial Navigation System)进阶

港科大开源的视觉惯性定位系统，用相机加IMU实时估计位姿

VINS-Mono 是香港科技大学沈劭劼团队（Aerial Robotics Group）开源的单目视觉惯性状态估计器，论文发表于 IEEE T-RO。它只用一个相机加一个 IMU（惯性测量单元，测加速度和角速度），就能实时算出设备的位置和姿态。做法是用非线性优化把预积分后的 IMU 数据和图像特征点紧耦合求解，并带自动初始化、相机与 IMU 外参在线标定、回环检测和 4 自由度位姿图优化。2019 年发布的 VINS-Fusion 是扩展版，支持单目+IMU、双目、双目+IMU，还演示了和 GPS 融合。两者基于 ROS、以 GPLv3 开源，常被当作无人机和移动机器人定位的基线方案。