阻尼

把运动或振动的能量逐渐耗散掉，让系统慢下来、稳下来的作用。

阻尼指振动或运动系统里把能量耗散掉的作用，如流体黏滞、摩擦等。最常用的线性（黏性）模型是阻尼力 = −b·v，v 是速度，b 是阻尼系数，速度越快阻力越大。在质量-弹簧-阻尼系统 m·ẍ + b·ẋ + k·x = f 中（m 质量、k 刚度、f 外力），阻尼比 ζ 决定响应形态：ζ<1 欠阻尼，来回振荡；ζ=1 临界阻尼，最快回到平衡且不过冲；ζ>1 过阻尼，回得慢。机器人里 PD 控制的 D 增益相当于给关节加了虚拟阻尼器，Isaac Lab 等仿真器里的关节控制参数就直接叫 stiffness 和 damping；关节本身的机械阻尼也要辨识后写进仿真模型。

例子腿足机器人关节常用 PD 控制 τ = kp·(q_des − q) + kd·(q̇_des − q̇)，kd 就是阻尼增益：取太小关节会抖动、过冲，取太大响应迟缓。《Modern Robotics》建议把增益选在临界阻尼 ζ=1 附近。

也叫

阻尼系数、阻尼力、Damping Coefficient

相关

阻尼比、刚度、质量-弹簧-阻尼系统、PD 控制、刚度与阻尼增益、阻抗控制

来源

Damping - Wikipedia
Modern Robotics（Lynch & Park, 2017 预印本）第 11 章 Robot Control
Actuators - Isaac Lab Documentation