具身智能新手名词表EnglishDIGIT 视触觉传感器
DIGIT常用Meta 开源的低成本指尖大小视触觉传感器，用相机拍凝胶变形来感知接触。
DIGIT 是 Facebook AI Research（现 Meta FAIR）2020 年在 IEEE RA-L 发表并开源的视触觉传感器。原理和 GelSight 类似：内部摄像头透过一层弹性凝胶拍摄，物体压上时凝胶变形，图像记下接触区域的形状和纹理，形成「触觉图像」。它小巧、便宜、易于制造，能装在多指灵巧手指尖，论文演示了在手中拨动玻璃弹珠。2021 年 Meta 宣布与 GelSight 合作量产，并开源了触觉库 PyTouch 和仿真器 TACTO；新一代是 Digit 360。它和 Agility Robotics 的人形机器人 Digit 只是同名，毫无关系。
例子在夹爪两指各装一个 DIGIT，抓握时根据触觉图像里接触区域的位置判断物体是否夹正，或通过凝胶的剪切变形提前发现物体要滑落。
- 也叫
- Meta DIGIT、DIGIT tactile sensor
- 相关
- 视触觉传感器、GelSight、Digit 360、TACTO、触觉图像、Agility Digit 人形机器人
- 来源
- DIGIT: A Novel Design for a Low-Cost Compact High-Resolution Tactile Sensor (arXiv 2005.14679)
Meta AI: Teaching robots to perceive, understand, and interact through touch