可穿戴采集

Wearable Data Collection进阶

让人戴上相机、手套等设备照常干活，把人的动作录成机器人训练数据。

无本体采集（采数据时不需要真机器人）的主要形式之一。采集员头戴或胸挂相机、手腕装相机，常再配数据手套、IMU（惯性测量单元，测加速度和角速度）或触觉传感器，在工厂、超市、家庭等真实场景里照常干活，设备同步记录第一人称视频、深度、手部和身体位姿。和遥操作比，它不用把机器人搬进现场，成本低、动作自然、易于铺开；代价是人手和机器人手结构不同，动作要经过重定向或额外建模才能给机器人用。和 UMI 这类手持夹爪比，它能记下更丰富的手部动作，但和机器人末端的对应更弱。工程难点在多传感器时间同步、标定、遮挡恢复和坐标统一。