Google Scanned Objects（GSO）

Google Scanned Objects: A High-Quality Dataset of 3D Scanned Household ItemsGSO进阶

谷歌开源的 1030 个真实家居物品高精度 3D 扫描模型库。

GSO 是 Google Research 在 2022 年公开的 3D 物体资产库，共 1030 件真实家居用品（鞋子、玩具、餐具、包装盒等）。谷歌自建了扫描台，用结构光（向物体投射图案、再从相机图像反推形状）加单反拍摄高动态范围颜色，得到带真实纹理的网格模型。模型已预处理成 Gazebo 和 PyBullet 能直接加载的格式，托管在 Gazebo Fuel 上，采用 CC-BY 4.0 协议。它解决的是仿真里物体太少、太假的问题：做抓取、摆放或合成感知数据时，需要大量形状和外观都像真东西的物体，GSO 是常用的现成来源之一，常与 YCB、Objaverse 等资产库一起用。