七自由度机械臂

7-DoF Robot Arm常用

比六轴多一个关节、同一末端位姿可对应多种手臂姿态的冗余机械臂

七自由度机械臂有 7 个串联关节，比确定末端位姿所需的 6 个多出一个，这叫运动学冗余。好处是同一个末端位姿对应无穷多组关节角，控制器可以在零空间（不改变末端位姿的那部分关节运动）里调整手肘位置，用来避障、绕开奇异位形和关节限位，动作也更接近人的手臂（肩、肘、腕大致也是 7 个自由度）。代价是逆运动学没有唯一解，需要臂型角等额外参数或数值优化来选解。代表产品有 Franka Panda / FR3、KUKA LBR iiwa、Kinova Gen3、xArm7；智元远征 A2 等人形机器人的单臂也采用 7 自由度设计。