库卡 LBR iiwa

KUKA LBR iiwa进阶

库卡的 7 轴灵敏型协作机械臂，每个关节都带力矩传感器。

LBR iiwa 是德国库卡（KUKA）的协作机械臂，LBR 意为轻型机器人，iiwa 是「智能工业工作助手」的缩写，技术源自德国宇航中心（DLR）的轻型机器人研究。它有 7 个轴，每个轴都装了关节力矩传感器，能感知外力、碰到人立即降力降速，也能做阻抗控制和拖动示教。有两个型号：iiwa 7 R800 负载 7 kg、臂展 800 mm；iiwa 14 R820 负载 14 kg、臂展 820 mm。它在接触丰富操作、力控和人机协作研究里用得很多，是这类研究的经典平台。