AprilTag

印出来贴上的黑白方块码，相机看到就能算出它的编号和 6D 位姿。

AprilTag 是密歇根大学 Edwin Olson 团队（APRIL 实验室）2011 年在 ICRA 提出的视觉基准标记系统，外观像简化的二维码。它只编码一个编号，不存大段信息，但检测器能稳定找到标签的四个角点，结合相机内参和标签实际边长，用 PnP 算出它相对相机的位置和朝向。机器人里常用它做手眼标定、给物体或工作台提供位姿真值、对齐多相机外参。当前开源版本是 AprilTag 3（C 实现，BSD 许可），提供 tag36h11、tagStandard41h12 等多个标签族，也能检测 ArUco 码。

例子在工作台四角贴 tag36h11 标签，固定的第三视角相机检测到后即可求出台面相对相机的位姿，用它把几台相机统一到同一坐标系。

也叫

视觉标记、视觉基准标记、Fiducial Marker、AprilTag 3

相关

ArUco码、手眼标定、PnP（透视n点）、相机外参、6D位姿估计、标定板

来源

AprilTag（University of Michigan APRIL Lab）
AprilRobotics/apriltag（AprilTag 3）