重投影误差

Reprojection Error常用

把估计的三维点按相机参数投回图像，与实际观测像素之间的距离。

重投影误差衡量相机参数、相机位姿和三维点估计得准不准：把估计出的三维点按估计的内外参重新投影到图像上，与图像中实际观测到的对应像素相比，两者距离就是重投影误差，单位是像素。它是几何视觉里最常用的优化目标和质量指标：相机标定时，标定板角点的平均重投影误差越小越好，MATLAB 文档示例为 0.19 像素，偏大时可剔除误差最大的图片重新标定；光束法平差就是联合调整所有相机和三维点，使总重投影误差最小；PnP 求位姿、三角化、SLAM 后端也都围绕它优化。

例子用棋盘格标定腕部相机，OpenCV 的 calibrateCamera 会返回整体 RMS 重投影误差；若发现某几张图的误差明显偏大（常是角点检测错位），删掉后重新标定。

也叫: 重投影残差、Re-projection Error
相关: 相机标定、光束法平差、PnP（透视n点）、三角化、针孔相机模型、手眼标定
来源: Wikipedia: Reprojection error
MathWorks: Evaluating the Accuracy of Single Camera Calibration
Wikipedia: Bundle adjustment