家务任务

Household Tasks常用

在真实家庭里收拾、清洁、洗衣、做饭等日常活，是通用机器人的主要目标场景。

家务任务泛指在住宅里完成的日常活动，如收拾桌面、把碗放进洗碗机、擦台面、叠衣服、铺床。家庭是典型的非结构化环境：每户布局、物品、光照都不同，东西随处乱放，任务往往由很多步组成，还常涉及衣物这类柔性物体和抽屉、柜门这类铰接物体。因此能否在没见过的家里做家务，常被当作检验通用机器人泛化能力的试金石。斯坦福等发布的 BEHAVIOR-1K 基准依据「你希望机器人为你做什么」的调研，定义了 1000 种日常活动，在 OmniGibson 仿真器里评测；2025 年 4 月 Physical Intelligence 发布的 π0.5 展示了在全新住宅里清理厨房或卧室。