包围盒

用盒子、球等简单形状包住复杂物体，先粗筛再精算碰撞。

包围体是能完全包住一个物体的简单几何体，用来加速碰撞检测：两个包围体不相交，里面的物体一定不碰，可直接跳过精确计算。最常用的是 AABB（轴对齐包围盒，各边平行于世界坐标轴，相交判断只需逐轴比较最小和最大坐标，但物体一转就要重算，还可能包进大片空白）和 OBB（有向包围盒，跟着物体自身坐标系旋转，包得更紧，判断更费时）；此外还有包围球、胶囊体、k-DOP 和凸包。把大量包围体组织成树就是包围体层次（BVH）：父节点不相交，子节点都不用再查，查询量从线性降到对数级。物理引擎和运动规划里，通常先用 AABB 做宽相粗筛出可能相撞的物体对，再在窄相用 GJK 等算法精确计算。

例子碰撞检测库 FCL 的宽相管理器一般推荐动态 AABB 树；对三角网格模型，它默认建立 OBBRSS（OBB 与矩形扫掠球的组合）类型的 BVH 做窄相查询。

也叫

包围体、轴对齐包围盒、有向包围盒、包围体层次 BVH、Bounding Volume Hierarchy

相关

碰撞检查、宽相 / 窄相碰撞检测、GJK 算法、碰撞体、凸分解、FCL

来源

Wikipedia: Bounding volume
Wikipedia: Bounding volume hierarchy
FCL (Flexible Collision Library) README