宽相 / 窄相碰撞检测

Broad-phase / Narrow-phase Collision Detection进阶

碰撞检测分两步：先用包围盒粗筛可能相撞的对，再精确算接触。

物理引擎每一步都要找出哪些物体接触了。n 个几何体两两组合有 n(n-1)/2 对，全部精确检查太慢，所以分阶段做。宽相只用简单包围体（如轴对齐包围盒 AABB）做保守判断，快速排除明显不相交的对，只报告「可能碰撞」；常用算法是扫掠剪枝（sweep-and-prune，按坐标轴排序后找区间重叠）。窄相再对剩下的候选对调用按几何类型定制的精确算法（如凸体之间的 GJK/EPA），算出是否接触、接触点、法向和穿透深度，交给约束求解器。MuJoCo 在两者之间还有一层中相，用包围盒层次树继续筛选；PhysX 提供 SAP、MBP、GPU 等多种宽相算法。碰撞过滤一般插在宽相和窄相之间。