相机内参

描述相机自身成像方式的参数，决定三维点落在图像哪个像素上。

相机内参通常写成 3×3 矩阵 K，包含以像素为单位的焦距 fx、fy 和主点 cx、cy（光轴与成像平面的交点，一般接近图像中心），镜头畸变系数通常另外单列。它描述相机坐标系下的三维点怎样投影到像素上，只取决于相机和镜头本身，与拍什么无关，焦距不变就能一直复用。内参可以用棋盘格标定（张正友标定法）求得，RealSense 等深度相机出厂已标好，能从 SDK 直接读出。常见的坑：图像缩放或裁剪后再送进模型，内参也要按同样的比例和偏移修改，否则反投影出的点云会错位。

例子640×480 图像，fx=fy=600、cx=320、cy=240；像素 (420, 240) 处深度 1 米，则该点在相机坐标系下 X=(420−320)×1/600≈0.17 米、Y=0、Z=1 米。

也叫

内参、内参矩阵、K 矩阵、焦距与主点、Intrinsic Parameters

相关

相机外参、针孔相机模型、镜头畸变、投影与反投影、相机标定、标定板

来源

OpenCV calib3d.hpp：camera intrinsic matrix（fx、fy、cx、cy）
RealSense SDK rs_types.h：rs2_intrinsics 结构体
Wikipedia: Camera resectioning