小车-桌子模型

Cart-Table Model进阶

把双足机器人看成桌面上跑的小车，用来联系质心运动和零力矩点

梶田秀司（Shuuji Kajita）等人 2003 年在 ICRA 论文中提出，用于零力矩点预观控制的步行模式生成。模型把机器人质量集中成一辆在水平桌面上跑的小车，桌子没有质量、只有一条细腿，桌腿底面相当于脚掌。零力矩点（地面反力产生的水平力矩为零的点）满足 p = x − (z_c/g)·ẍ：x 是小车即质心的水平位置，z_c 是质心高度，g 是重力加速度，ẍ 是水平加速度。小车加速太猛，零力矩点跑出桌腿底面，桌子就会翻。它和线性倒立摆是同一组方程，但写成「给定零力矩点参考求质心轨迹」，便于用预观控制利用未来的参考值。