ROS 常用 SLAM 建图包（GMapping / SLAM Toolbox / RTAB-Map）

Common ROS SLAM Packages (GMapping / SLAM Toolbox / RTAB-Map)进阶

ROS 生态里三个装上就能用的建图定位功能包。

GMapping 是最老的 2D 激光 SLAM 包（基于粒子滤波，源自 OpenSLAM），ROS 1 时代教学小车的默认选择；SLAM Toolbox 由 Steve Macenski 开发，是 ROS 2 里 2D 激光建图的主力，走图优化，支持在已有地图上继续建图和大场景；RTAB-Map 由 Mathieu Labbé 开发，面向 RGB-D 和双目，自带基于外观的回环检测，能输出稠密三维地图。它们的价值是把 SLAM 变成改配置就能跑的功能包，配合 Nav2 直接产出可导航的栅格地图；代价是精度和鲁棒性不如针对场景专门调过的算法。