柔顺性

Compliance常用

机器人受外力时能顺势退让的程度，数值上是刚度的倒数。

柔顺性在力学里是刚度的倒数：刚度 k 表示产生单位变形要多大的力（N/m），柔顺性 1/k 表示单位力能造成多大变形（m/N）。机器人领域用它描述手臂或关节受外力时是否会让位：纯位置控制的机械臂很「硬」，碰到桌面或人会产生很大的力；柔顺的机器人则会像弹簧一样退让。柔顺可以是被动的，来自机构本身的弹性，例如串联弹性驱动器、谐波减速器柔轮的扭转变形，或 Draper 实验室 1970 年代发明的远中心柔顺装置（RCC）；也可以是主动的，用阻抗控制、导纳控制在软件里模拟一根虚拟弹簧。插孔装配、擦桌子、与人协作这类接触任务都离不开它。