串联弹性驱动器

在电机和负载之间串一个弹簧，靠测弹簧变形来算力。

串联弹性驱动器是在电机（加减速器）和输出端之间故意串入一个弹性元件（弹簧）的执行器，由 MIT 的 Gill Pratt 和 Matthew Williamson 在 1995 年提出。测出弹簧的变形量就能算出输出力矩，从而做精确的力控；弹簧还能缓冲碰撞冲击、保护减速器，让机器人和人接触时更安全。代价是刚度降低、带宽变低，精确位置控制更难。它常用于需要柔顺的腿足、外骨骼和协作机器人。和它对照的路线是准直驱：不加弹簧，靠低减速比直接从电流估算力矩。

例子Rethink Robotics 的 Baxter 双臂机器人关节用的就是串联弹性驱动器，碰到人会被推开而不是硬顶。

也叫

串联弹性执行器、串联弹性驱动

相关

执行器、柔顺性、力矩控制、准直驱、变刚度驱动器、反驱性

来源

Series elastic actuator - Wikipedia