大脑-小脑架构（小脑）

大小脑架构里的「小脑」：把上层指令变成高频、稳定关节动作的那一层。

「大脑-小脑」是国内具身智能圈对分层系统的通俗叫法，这一条专讲「小脑」。大脑多是多模态大模型，每秒只做几次决策，负责理解指令、拆解任务；小脑接住「往前走半米」「抓起杯子」这类子任务，以每秒几十到几百次的频率输出关节指令，同时保持平衡、应对扰动。它可以是强化学习训练的运控策略、MPC 加全身控制这类传统控制器，也可以是技能库或 VLA 里的快速动作模块。各家对边界说法不一：窄义只指行走、平衡等运动控制，广义把抓取等操作技能也算进去。智源的 RoboOS 就把可插拔的技能库称为「小脑技能库」。

例子Figure 的 Helix 虽然不叫「小脑」，结构上与之对应：负责理解场景和语言的 System 2 以 7–9 Hz 运行，负责出动作的 System 1 作为独立实时进程，以 200 Hz 输出 35 个自由度的连续动作。

也叫

小脑、运动小脑、大小脑架构、Robot Cerebellum、Cerebellum Skill Library

相关

大脑-小脑架构（大小脑）、快慢双系统、分层控制、运动控制、全身控制、智源 RoboBrain（具身大脑）

来源

RoboOS: A Hierarchical Embodied Framework for Cross-Embodiment and Multi-Agent Collaboration (arXiv:2505.03673)
Figure: Helix — A Vision-Language-Action Model for Generalist Humanoid Control

信息截至

2025-05