PD 控制

按「偏差有多大」和「变化有多快」算输出的反馈控制，即去掉积分项的 PID。

PD 控制是 PID 控制去掉积分项后的形式。PID 输出 u = Kp·e + Ki·∫e dt + Kd·de/dt，e 是目标值与实测值之差，Kp、Ki、Kd 是三个增益；PD 只留比例项（偏差越大出力越大）和微分项（按偏差变化快慢出力，抑制超调和振荡）。机器人关节上常写成 τ = Kp(q* − q) − Kd·q̇：τ 是电机力矩，q* 是目标角，q、q̇ 是实测角度和角速度，Kp、Kd 在力学上等效于弹簧刚度和阻尼。缺了积分项会留下稳态误差，比如关节受重力时停在略低于目标处，要靠重力补偿或上层策略抵消；微分项对噪声敏感，速度信号常需滤波。强化学习运控和 VLA 部署时，底层关节控制器最常用的就是它。

例子legged_gym 把策略输出乘 0.5 再加默认关节角作为 q*，按 τ = Kp(q* − q) − Kd·q̇ 算力矩；示例配置里 Kp 取 10–15 N·m/rad，Kd 取 1–1.5 N·m·s/rad。

也叫

PD控制器、PD 控制器、比例-微分控制、关节 PD 控制

相关

PID 控制、刚度与阻尼增益、位置控制、重力补偿、MIT 模式、控制降频

来源

Wikipedia: Proportional–integral–derivative controller
legged_gym: legged_robot.py（_compute_torques）
legged_gym: legged_robot_config.py（PD Drive parameters）