TF 坐标树

ROS 用来记录和查询各坐标系之间实时变换关系的树状结构

TF 是 ROS 的坐标变换库，现行版本是 tf2，最早由 Tully Foote 等人在 Willow Garage 开发。机器人身上有很多坐标系：地图、底盘、各个连杆、相机、夹爪，它们之间的相对位姿随时间变化。TF 把这些坐标系组织成一棵树，每条边是一个带时间戳的变换，由各节点发布到 /tf（动态）和 /tf_static（固定）话题。任何程序都能查询任意两个坐标系在某一时刻的变换，比如把相机看到的物体坐标换算到机械臂基座坐标系下去抓取。

例子用 ros2 run tf2_ros tf2_echo base_link camera_link 查看相机相对底盘的位姿；robot_state_publisher 会根据 URDF 和关节角自动发布整条手臂的 TF。

也叫

tf2、tf2坐标变换、TF 树、坐标变换树

相关

坐标变换、坐标系、robot_state_publisher、REP 105 坐标系约定（map / odom / base_link）、RViz、齐次变换矩阵

来源

ROS 2 Docs: About tf2
ROS Wiki: tf2