飞行时间法

测量光从发出到被物体反射回来所用的时间，换算成距离。

飞行时间法靠测光的往返时间测距：距离等于光速乘往返时间再除以 2。ToF 相机自带近红外光源，每个像素各测一个距离，直接输出深度图。直接飞行时间（dToF）发短脉冲直接计时，激光雷达多用它；间接飞行时间（iToF）发调制光、测回波相位差再换算，Kinect for Xbox One 和 Azure Kinect 属于这类。它不依赖物体纹理，模组紧凑；常见问题是多路径干扰（光在墙角多次反射使测距偏大）、物体边缘的飞点，以及强日光或深色表面导致回波太弱。机器人上常用于近距离避障和桌面深度感知。

例子Azure Kinect 用调幅连续波 iToF：发出调制的近红外光，按回波相位算深度；拍墙角时光在两面墙之间来回反射，这些像素会被判为无效，深度值记为 0。

也叫

ToF 相机、TOF 深度相机、飞行时间相机

相关

直接飞行时间、间接飞行时间、激光雷达、结构光、飞点、深度相机

来源

Wikipedia: Time-of-flight camera
Azure Kinect DK depth camera（Microsoft Learn）